3-osni kartezijanski robot

Šta je 3-osni kartezijanski robot?

Dekartov robot sa 3-osi je automatizovani sistem za pozicioniranje koji pomiče krajnji efektor duž tri linearne, međusobno okomite ose (X, Y, Z) da bi dosegao bilo koju tačku unutar pravougaonog radnog omotača, nazvanog po direktnoj korespondenciji sa Kartezijanskim koordinatnim sistemom. Njegovo jednostavno linearno kretanje, visoka krutost i jednostavno programiranje čine ga jednom od najčešće prihvaćenih robotskih arhitektura za precizne industrijske zadatke.

Struktura

Robot se sastoji od osnovnog okvira koji podržava linearnu vodilicu X-ose, nosača koji pomiče X-osu koja nosi sklop Y-ose i Z-ose postavljene na Y-kolicu za vertikalno kretanje. Svaka osovina se nezavisno pokreće pomoću kugličnog vijka, remena{6}} ili linearnih motornih mehanizama uparenih sa servo ili koračnim motorima, vođenih duž linearnih šina ili čaura, sa enkoderima koji pružaju povratnu informaciju o-o poziciji u zatvorenoj petlji koju koordinira centralni kontroler kretanja.

Razmatranje odabira

Ključni faktori uključuju raspon kretanja po osi, nosivost, tačnost i ponovljivost pozicioniranja, maksimalnu brzinu/ubrzanje, tip pogona (kuglični vijak za preciznost/opterećenje, remen{0}}pogon za brzinu, linearni motor za visoku dinamiku), interfejs krajnjeg{1}}efektora i programiranje kontrolera. Opterećenje konzole Z- i krutost konstrukcije treba pažljivo procijeniti jer otklon ovdje direktno utiče na ukupnu tačnost pozicioniranja.

Prijave

3-Kartezijanski roboti se koriste za odabir-i-sastavljanje, doziranje i premazivanje, rukovanje PCB-om, 3D štampanje, CNC operacije, paletiziranje i automatizirano testiranje gdje je potrebno precizno, ponovljivo kretanje od tačke-do-tačke ili kontinuirano ugaono kretanje unutar retka.

Razmatranja o instalaciji

Osnovni okvir mora biti montiran ravno i kvadratno kako bi se održala okomitost između sve tri ose. Predopterećenje pogona (zatezanje remena ili predopterećenje zavrtnja) treba postaviti prema specifikaciji. Upravljanje kablovima mora prihvatiti puno više-okretanje bez smetnji, a koordinirana tačnost kretanja treba biti testirana i kalibrirana u cijeloj radnoj ovojnici prije upotrebe u proizvodnji.

Ovdje predstavljamo opcije kombinacije višeosnog linearnog sistema u aplikacijama sa sljedećim kodom koji možete odabrati za svoje projekte:

Dobrodošli ste da pogledate još projekata ili posjetite našu video galeriju na Youtube-u: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

FAQ

Koja je razlika između kartezijanskog robota i portalnog robota?

Oni dijele isti osnovni XYZ princip linearnog kretanja; "portal" obično naglašava okvir u stilu mosta-za veće radne površine, dok je "kartezijanski robot" širi pojam koji pokriva bilo koju ortogonalnu linearnu- konfiguraciju osi, uključujući manje stolne jedinice.

Koliko je precizan kartezijanski robot sa 3 ose u poređenju sa robotom sa zglobnom rukom?

Kartezijanski roboti općenito nude veću tačnost pozicioniranja i ponovljivost od zglobnih krakova slične veličine, budući da linearne ose izbjegavaju složene kutne greške svojstvene lancima rotirajućih zglobova.

Koju nosivost može 3-osni kartezijanski robot obično podnijeti?

Kapacitet nosivosti uvelike varira ovisno o veličini okvira i tipu pogona, u rasponu od nekoliko stotina grama za kompaktne jedinice za doziranje do stotina kilograma za teške-portalne-mašine u stilu-aplikacije-specifične specifikacije uvijek treba potvrditi kod proizvođača.

Može li se 3-osni kartezijanski robot nadograditi rotacijskom ili dodatnom osom?

Da, mnogi dizajni podržavaju dodavanje 4. rotacione ose (često na tački alata ose Z-) za aplikacije koje zahtijevaju orijentaciju dijelova, iako to povećava složenost kontrole i zahtijeva kompatibilan više- kontroler.

Kakvo održavanje treba 3-osni kartezijanski robot?

Rutinsko održavanje obično uključuje podmazivanje linearnih vodilica i kugličnih vijaka, periodične provjere zategnutosti remena, inspekciju enkodera i graničnih prekidača i provjeru zazora/ponovljivosti da bi se uhvatilo habanje prije nego što utječe na preciznost pozicioniranja.